PicoContainerのプレゼンテーション資料(TechMEMO経由)

この資料によると、IoCによるメリットは４つ。
実際に使ってみてテストとメンテナンスが簡単になるだろうなぁという印象を受けました。PicoContainerを使うと、Mockオブジェクトの扱いがかなり楽になりますね。

Testing becomes easy
  テストは簡単になります。
Maintenance becomes easy
  メンテナンスは簡単になります。
Configuration becomes easy
  コンフィギュレーションは簡単になります。
Reuse becomes easy
  再利用は簡単になります。

PicoContainerはIoCのタイプでいうとType3、コンストラクタベースになります。コンストラクタベースという点で扱いにくい印象も受けますが、設定ファイルがいらない分、Type2(Springなど)より簡単だと思います。
コンストラクタで必要なコンポーネントを受け取るスタイルで、コンポーネントを作っておけば、あとは使うだけのコンポーネントをコンテナから受け取ることができます。コンポーネントをプラグのように抜き差しすることができるようになる感じです。